
Với hơn 10 năm kinh nghiệm trong lĩnh vực sửa chữa thiết bị công nghiệp, Công ty TNHH Kỹ Thuật Catec là trung tâm chuyên sửa AC servo uy tín hàng đầu tại Thành Phố Hồ Chí Minh. Chúng tôi chuyên cung cấp dịch vụ sửa chữa, bảo trì và khôi phục servo cho các thương hiệu như: Sửa servo Mitsubishi, Sửa servo Yaskawa, Sửa servo INVT, Sửa servo Schneider, Sửa servo Panasonic, Sửa servo Siemens, Sửa servo Delta, Sửa servo Allen-Bradley, Sửa servo Schneider, Sửa servo Omron, Sửa servo Fanuc,…
Chuyên sửa chữa AC servo các sự cố như:
- Sửa bộ điều khiển Driver servo Hư Diode chỉnh lưu công suất, Hư IGBT, cháy điện trở nạp nguồn DC, Hư Board công suất, Hư Board kích IGBT
- Sửa Driver servo Hư Quạt làm mát Hư Tụ Lọc DC, Hư Board điều khiển - Bàn phím / Màn hình, Hư Jack cắm - Cầu chì, Hư Nguồn xung, Sửa Driver servo bộ điều khiển Lệch điện áp góc kích IGBT , Lệch điện trở góc kích IGBT.
- Sửa động cơ servo hư bạc đạn, bể bạc đạn, sửa motor servo hư encoder, gãy cốt, hư thắng, chạy bị nóng, cạ cốt, chạy yếu...
Catec sở hữu đội ngũ kỹ sư giàu kinh nghiệm, được đào tạo chuyên sâu về điện – tự động hóa, cùng trang thiết bị kiểm tra hiện đại. Nhờ đó, chúng tôi có khả năng phát hiện nhanh lỗi và xử lý triệt để các sự cố servo từ đơn giản đến phức tạp
Quy trình sửa servo chuyên nghiệp tại Catec
- Tiếp nhận và kiểm tra lỗi miễn phí.
- Báo giá chi tiết, minh bạch trước khi sửa chữa.
- Tiến hành sửa chữa – test thiết bị thực tế.
- Bàn giao và bảo hành dài hạn (từ 3 – 6 tháng).
Chúng tôi cam kết “Chất lượng – Tốc độ – Uy tín” trong từng dịch vụ. Nhờ quy trình sửa servo đượcchuẩn hóa và hệ thống kho linh kiện đầy đủ, chúng tôi có thể hoàn thành sửa chữa trong 24–72 giờ, giúp khách hàng giảm tối đa thời gian dừng máy.
Holine hỗ trợ 091312130

Sửa Servo Delta Báo AL 009: Sai Lệch Vị Trí Quá Mức Cho Phép – Giải Pháp Nhanh Chóng, Uy Tín, Linh Kiện Chính Hãng
Hệ thống servo Delta là một trong những dòng thiết bị điều khiển chuyển động được sử dụng phổ biến trong các dây chuyền sản xuất tự động tại Việt Nam. Nhờ khả năng đáp ứng nhanh, độ chính xác cao và độ bền vượt trội, servo Delta được ứng dụng rộng rãi trong máy CNC, robot, máy đóng gói, máy dệt, thực phẩm, bao bì, và nhiều hệ thống tự động hóa khác.
Tuy nhiên, trong quá trình vận hành, đôi khi hệ thống servo Delta xuất hiện lỗi AL 009, hay còn gọi là lỗi “Position Error Excess” – Sai lệch vị trí vượt quá giới hạn cho phép. Đây là một lỗi gây dừng máy ngay lập tức, ảnh hưởng trực tiếp đến năng suất sản xuất và chất lượng thành phẩm.
Bài viết này sẽ giúp bạn hiểu nguyên nhân – cách kiểm tra – phương pháp sửa chữa chuyên nghiệp, cũng như phân tích lý do vì sao nên lựa chọn dịch vụ sửa servo Delta uy tín, sử dụng linh kiện chính hãng, cam kết chất lượng và tốc độ.
1. AL 009 trên servo Delta là gì? Tại sao lỗi này nguy hiểm?
1.1 Định nghĩa lỗi AL 009
Lỗi AL 009 trên servo Delta báo rằng trục servo đã sai lệch vị trí vượt quá giới hạn cho phép được cài đặt trong hệ thống. Điều này có nghĩa:
-
Động cơ servo không quay đúng vị trí được điều khiển.
-
Sai số tích lũy vượt quá mức servo driver có thể tự bù.
-
Hệ thống không còn đảm bảo độ chính xác và an toàn vận hành.
Servo Delta vì vậy sẽ tự động dừng để tránh phá hủy cơ khí và đảm bảo an toàn cho máy.
1.2 Tại sao lỗi này nguy hiểm?
-
Dừng dây chuyền đột ngột gây gián đoạn sản xuất.
-
Sai vị trí lớn có thể làm hỏng sản phẩm, gây lỗi hàng loạt.
-
Cơ cấu cơ khí như vít me, thanh trượt, bánh răng có thể bị vỡ nếu bắt servo chạy tiếp.
-
Driver hoặc motor servo có thể bị cháy nếu không xử lý sớm.
AL 009 không phải lỗi đơn giản. Nếu xử lý sai cách, chi phí sửa chữa có thể tăng gấp nhiều lần.
2. Dấu hiệu nhận biết lỗi AL 009 ngay cả khi chưa hiển thị cảnh báo
Servo Delta thường hiển thị lỗi AL 009 trực tiếp trên màn hình driver, tuy nhiên trước khi lỗi này xảy ra, sẽ có các dấu hiệu cảnh báo cho người vận hành:
-
Máy chạy không ổn định, thỉnh thoảng rung hoặc giật nhẹ.
-
Động cơ bị nóng bất thường, dù tải không nặng.
-
Vị trí di chuyển bị lệch, sản phẩm tạo ra không đồng đều.
-
Nghe tiếng kêu lạ từ cơ cấu, đặc biệt ở vít me và bạc đạn.
-
Tốc độ servo thay đổi thất thường, không mượt.
-
Driver servo báo lỗi tạm thời, nhưng reset chạy lại được.
Phát hiện sớm giúp giảm rủi ro hư hỏng nặng về sau.
3. Nguyên nhân gây lỗi AL 009 trên servo Delta
Dưới đây là các nguyên nhân phổ biến dẫn đến lỗi sai lệch vị trí vượt quá giới hạn:
3.1 Mất cơ cấu truyền động
Servo quay nhưng cơ cấu không di chuyển, thường do:
-
Tuột khớp nối
-
Lỏng ốc vít me – thanh trượt
-
Đứt dây curoa
-
Gãy trục hoặc mòn cơ cấu cơ khí
Đây là nguyên nhân khá thường gặp trong các máy chạy liên tục.
3.2 Tải cơ khí quá nặng hoặc bị kẹt
-
Kẹt hành trình
-
Ma sát tăng cao
-
Vật cản trên trục chuyển động
-
Tải vượt định mức thiết kế
Điều này khiến servo không đạt vị trí yêu cầu.
3.3 Encoder lỗi hoặc mất tín hiệu
Encoder là bộ phận xác định vị trí của servo. Khi encoder lỗi:
-
Tín hiệu trả về sai
-
Servo nghĩ mình đã đến vị trí dù thực tế chưa
-
Sai lệch nhanh chóng tích lũy và gây báo AL 009
3.4 Đứt dây tín hiệu hoặc nhiễu cáp encoder
Dây encoder bị:
-
Gãy lõi
-
Oxi hóa chân
-
Lỏng đầu cắm
-
Nhiễu do chạy gần cáp động lực
Đều có thể gây sai lệch vị trí.
3.5 Driver servo hỏng mạch điều khiển
Driver lỗi mạch:
-
Mạch phản hồi vị trí
-
Mạch điều khiển vòng kín
-
Mạch công suất không ổn định
Khi đó thông số vị trí bị sai, servo dừng lại và báo AL 009.
3.6 Tham số thiết lập sai
Các tham số như:
-
Pn20, Pn21 (mức sai số cho phép)
-
Pn0x (tính năng phản hồi)
-
Thông số tuning tự động hoặc bằng tay
Nếu cài đặt sai, servo dễ bị báo lỗi AL 009.
4. Quy trình kiểm tra lỗi AL 009 theo tiêu chuẩn kỹ sư tự động hóa
Để sửa đúng và nhanh, cần kiểm tra theo trình tự sau:
4.1 Bước 1: Kiểm tra cơ khí
-
Quan sát thực tế cơ cấu chuyển động.
-
Kiểm tra độ rơ vít me, bạc đạn, khớp nối.
-
Kiểm tra hành trình tránh bị kẹt.
-
Đo lực kéo để xác định tải có vượt mức hay không.
4.2 Bước 2: Kiểm tra encoder
-
Xoay tay trục motor, quan sát tín hiệu phản hồi.
-
Kiểm tra đầu nối, vệ sinh cổng kết nối.
-
Dùng máy đo tín hiệu encoder chuyên dụng nếu có.
4.3 Bước 3: Kiểm tra cáp tín hiệu
-
Đo tính liên tục của dây encoder.
-
Kiểm tra dây có bị gập hoặc bị đứt ngầm.
-
Đảm bảo cáp encoder không chạy cùng cáp nguồn AC.
4.4 Bước 4: Kiểm tra driver servo
-
Xem lịch sử lỗi.
-
Kiểm tra nguồn cấp.
-
Kiểm tra mạch công suất và mạch phản hồi.
-
Test driver bằng motor khác (nếu có).
4.5 Bước 5: Kiểm tra tham số cài đặt
-
Xác minh thông số Position Error Limit.
-
Kiểm tra tham số phản hồi vòng kín.
-
Tuning lại servo để tối ưu vị trí.
Việc kiểm tra đúng quy trình giúp xác định chính xác lỗi và tránh thay linh kiện không cần thiết.
5. Cách sửa lỗi AL 009 Servo Delta từ cơ bản đến chuyên sâu
5.1 Sửa lỗi từ phía cơ khí
Nếu nguyên nhân xuất phát từ cơ cấu, cần:
-
Siết lại các khớp nối
-
Thay bạc đạn
-
Thay dây curoa mới
-
Bôi trơn và làm sạch hệ cơ khí
-
Chỉnh lại tâm vít me và con trượt
-
Loại bỏ vật cản trong hành trình
Đây là các lỗi gây ra AL 009 phổ biến nhất.
5.2 Sửa encoder hoặc thay encoder mới
Các bước xử lý:
-
Vệ sinh đầu encoder
-
Kiểm tra lệch tâm trục encoder
-
Thay encoder Delta chính hãng nếu hỏng
Encoder chất lượng kém sẽ nhanh chóng gây lỗi trở lại, vì vậy nên chọn linh kiện chính hãng.
5.3 Thay cáp encoder hoặc cáp tín hiệu
Dây lỗi cần thay ngay để tránh chập chờn gây gián đoạn.
5.4 Sửa driver Servo Delta
Nếu driver lỗi mạch:
-
Kiểm tra và thay thế tụ lọc
-
Sửa mạch công suất
-
Sửa board điều khiển vòng kín
-
Khắc phục lỗi cảm biến dòng và mạch encoder
Lưu ý: Việc sửa driver cần kỹ thuật viên có tay nghề cao và thiết bị chuyên dụng.
5.5 Tuning servo sau khi sửa
Tuning giúp servo hoạt động ổn định và chính xác. Bao gồm:
-
Auto tuning (tự động)
-
Manual tuning (tinh chỉnh bằng tay)
-
Kiểm tra đáp ứng vị trí – tốc độ – mô men
6. Tại sao phải sử dụng linh kiện chính hãng khi sửa servo Delta?
Servo là hệ thống phức tạp, yêu cầu độ chính xác cao nên việc sử dụng linh kiện không chính hãng gây ra:
-
Sai số vị trí
-
Đứt encoder sớm
-
Nhiễu tín hiệu
-
Lỗi lặp lại AL 009
-
Giảm tuổi thọ motor và driver
Ngược lại, linh kiện chính hãng Delta có ưu điểm:
-
Tương thích tuyệt đối
-
Hoạt động ổn định
-
Tuổi thọ cao
-
Giảm nguy cơ báo lỗi
-
Bảo vệ thiết bị cơ khí xung quanh
Đầu tư linh kiện chính hãng giúp hệ thống hoạt động lâu dài và ổn định.
7. Dịch vụ sửa servo Delta báo AL 009 nhanh chóng – uy tín – chuyên nghiệp
Để xử lý lỗi AL 009 nhanh chóng, bạn nên lựa chọn đơn vị sửa servo:
7.1 Kinh nghiệm lâu năm
Kỹ sư chuyên về:
-
Servo Delta ASDA-A
-
ASDA-A2
-
ASDA-B2
-
ASDA-A3
-
ASDA-MS
-
Và các series cũ hơn
7.2 Quy trình sửa chữa chuyên nghiệp
-
Tiếp nhận và kiểm tra trong ngày
-
Báo lỗi và phương án sửa rõ ràng
-
Sửa chữa đúng lỗi, không phát sinh
-
Tuning – chạy thử – kiểm tra tải thực tế
-
Bàn giao sau khi vận hành ổn định
7.3 Linh kiện chính hãng
-
Encoder Delta
-
Cáp tín hiệu Delta
-
Mạch công suất driver
-
Tụ lọc nguồn
-
Cảm biến dòng và IC điều khiển
7.4 Bảo hành rõ ràng
Thời gian bảo hành tùy theo linh kiện và tình trạng sửa chữa.
7.5 Hỗ trợ kỹ thuật 24/7
-
Tư vấn khắc phục lỗi nhanh
-
Hướng dẫn reset
-
Hỗ trợ tại nhà máy nếu cần
8. Lợi ích khi xử lý sớm lỗi AL 009
Sửa lỗi AL 009 kịp thời giúp:
-
Tránh hỏng cơ cấu cơ khí
-
Tăng tuổi thọ servo
-
Ổn định sản xuất
-
Giảm chi phí bảo trì tổng thể
-
Ngăn lỗi lặp lại gây gián đoạn dây chuyền
9. Hướng dẫn người vận hành hạn chế lỗi AL 009 tái diễn
Để servo luôn vận hành ổn định, cần:
9.1 Kiểm tra bảo trì định kỳ
-
Làm sạch vít me và tra dầu
-
Kiểm tra khớp nối và lực siết
-
Đảm bảo hành trình không có vật cản
9.2 Lắp đặt dây encoder đúng chuẩn
-
Tách cáp encoder khỏi cáp nguồn
-
Không để dây bị xoắn hoặc kéo căng
-
Tránh khu vực có nhiễu điện từ mạnh
9.3 Theo dõi nhiệt độ motor
Motor quá nóng là dấu hiệu tải nặng hoặc lỗi vòng kín.
9.4 Hiệu chỉnh tham số định kỳ
Đặc biệt với máy chạy cường độ cao.
Bảng mã lỗi của Servo Delta
AL: Viết tắt từ Alarm (báo lỗi) các lỗi thường gặp nhất là: AL001,AL002,AL003,AL004,AL005,AL006,AL007,AL008,AL009,AL010,AL011,AL012,AL013,AL014,AL015,
AL016,AL017,AL018,AL019,AL010,AL020,AL021,AL022,AL023,AL024,AL025,AL026,AL027,AL028.
Trong đó AL001, AL003, AL006, AL009, AL011 là thường gặp nhất.
Sửa Servo Delta báo lỗi AL001: Miêu Tả lỗi: ngắn mạch ngõ ra
Cách giải quyết:
+ Kiểm tra dây cáp kết nối giữa Driver và Motor đảm bảo đúng thứ tự U,V,W.
+ Kiểm tra dây cáp motor có ngắn mạch, chạm chập giữa các pha, cáp kết nối có đứt không?
+ Lỗi phần mềm trên board công suất.
Sửa Servo Delta báo lỗi AL002: Miêu Tả lỗi: Qúa áp đầu vào
+ Dùng VOM đo điện áp đầu vào xem có lớn hơn điện áp định mức quy định của Driver không, hoặc điện áp lưới quá áp tức thời.
Sửa Servo Delta báo lỗi AL003: Miêu Tả lỗi: Thấp áp đầu vào.
+ Dùng đồng hồ đo điện áp đầu vào có thấp hơn điện áp định mức quy định không.
+ Mất pha đầu vào có thể do Cầu dao, CB, Contactor bị hư 1 hay nhiều tiếp điểm động lực nên dẫn đến mất pha.
+ Lỗi phần cứng ở Board công suất.
Sửa Servo Delta báo lỗi AL006 hoặc AL009: Miêu Tả lỗi: báo lỗi quá tải hoặc dừng sai vị trí.
+ Kiểm tra lại phần cơ khí: Tải bị hỏng bạc đạn hoặc bể hộp số.
+ Kiểm tra tham số cài đặt P1-37 có thể quá lớn.
+ Motor dừng/chạy quá nhanh dẫn đến sai vị trí.
+ Cài đặt lại tham số P2-00 đến P2-04 để tăng lực momment cho motor.
Sửa Servo Delta báo lỗi AL011: Báo lỗi Encoder
+ Là lỗi thường gặp nhất Nếu gặp lỗi này thì phải kiểm tra kỹ jact kết nối CN2 giữa motor và Driver đảm bảo không chạm chập hay đứt cáp.
+ Thiết bị Bị Hư ENCODER, cần thay thế Encoder, vui lòng liên hệ chúng tối.
Sửa Servo Delta báo lỗi AL013: Báo lỗi công tắc dừng khẩn đã tác động.
+ Kiểm tra Motor đã đi quá giới hạn hành trình dừng khẩn tác động vào công tác hành trình.
+ Kiểm tra lại thông số P1-17
Sửa Servo Delta báo lỗi AL014: Báo lỗi vượt quá giới hạn hành trình
+ Kiểm tra Motor đã đi quá giới hạn hành trình.
+ Kiểm tra lại thông số P1-14
Sửa Servo Delta báo lỗi AL015: Báo lỗi vượt quá giới hạn hành trình
+ Kiểm tra Motor đã đi quá giới hạn hành trình.
+ Kiểm tra lại thông số P1-15
Sửa Servo Delta báo lỗi AL025, AL026: Báo lỗi Encoder
+ AUTOTUNING để lấy lại góc chuẩn của encoder motor.
+ Hư Encoder, thay thế mới encoder

10. Tổng kết: AL 009 không khó sửa, nhưng cần làm đúng cách
Lỗi AL 009 – Sai lệch vị trí quá mức cho phép trên servo Delta là lỗi quan trọng, ảnh hưởng trực tiếp đến toàn bộ hoạt động của dây chuyền sản xuất. Việc sửa chữa đòi hỏi:
-
Kinh nghiệm chuyên môn
-
Thiết bị đo kiểm chuyên dụng
-
Linh kiện thay thế chính hãng
-
Quy trình kỹ thuật chuẩn xác
Nếu xử lý sai, lỗi có thể tái phát hoặc gây hỏng nặng hơn, làm tăng chi phí và thời gian ngừng máy.
Vì vậy, việc lựa chọn đơn vị sửa chữa uy tín, nhanh chóng, linh kiện chính hãng là yếu tố then chốt giúp servo Delta hoạt động ổn định – bền bỉ – chính xác.



















